在ROS 2中启动相机节点

本指南提供了使用ROS 2启动启用彩色点云功能的相机节点的指令。

启动节点的命令

要启动相机节点，请在终端执行以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

此命令将启动相机节点并启用彩色点云。

发布的主题

一旦相机节点运行，它将在多个ROS主题上发布数据。以下是可用主题的列表：

● IMU数据和信息：

○ camera/accel/imu_info

○ camera/gyro/imu_info

○ camera/gyro_accel/sample

● 彩色摄像头主题：

○ /camera/color/camera_info

○ /camera/color/image_raw

○ /camera/color/image_raw/compressed

○ /camera/color/image_raw/compressedDepth

○ /camera/color/image_raw/theora

○ /camera/color/metadata

● 深度摄像头主题：

○ /camera/depth/camera_info

○ /camera/depth/image_raw

○ /camera/depth/image_raw/compressed

○ /camera/depth/image_raw/compressedDepth

○ /camera/depth/image_raw/theora

○ /camera/depth/metadata

○ /camera/depth/points

○ /camera/depth_filter_status

○ /camera/depth_registered/points

○ /camera/depth_to_color

○ /camera/depth_to_left_ir

○ /camera/depth_to_right_ir

● 红外摄像头主题：

○ /camera/left_ir/camera_info

○ /camera/left_ir/image_raw

○ /camera/left_ir/image_raw/compressed

○ /camera/left_ir/image_raw/compressedDepth

○ /camera/left_ir/image_raw/theora

○ /camera/left_ir/metadata

○ /camera/right_ir/camera_info

○ /camera/right_ir/image_raw

○ /camera/right_ir/image_raw/compressed

○ /camera/right_ir/image_raw/compressedDepth

○ /camera/right_ir/image_raw/theora

○ /camera/right_ir/metadata

● 其他主题：

○ /diagnostics

○ /parameter_events

○ /rosout

○ /rosout_agg

在RViz2中可视化数据

要查看点云或图像数据，请使用RViz2：

1. 启动RViz2。

2. 从发布的主题列表中选择您希望可视化的主题。

3. 将选定的主题添加到RViz2中开始查看数据。

示例可视化

以下是在RViz2中可视化可能出现的示例：

● 点云可视化

● 图像数据可视化