本文内容

● 先决条件

● 头文件

● 查找 Femto Bolt 设备

● 启动相机

● 错误处理

● 完整源代码

● 后续步骤

想要开始使用Femto Bolt？本快速入门指南将帮助你启动并成功运行该设备！

本文将介绍以下函数：

● k4a_device_get_installed_count()

● k4a_device_open()

● k4a_device_get_serialnum()

● k4a_device_start_cameras()

● k4a_device_stop_cameras()

● k4a_device_close()

先决条件

1. 设置Femto Bolt

2. 并安装 SDK了解Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper

头文件

只需要一个头文件，即 k4a.h。 请确保所选的编译器设置为使用 SDK 的库并包含文件夹。 此外，需要链接 k4a.lib 和 k4a.dll 文件。

#include 

查找 Femto Bolt 设备

可将多个 Femto Bolt 设备连接到计算机。 首先，我们将使用 k4a_device_get_installed_count() 函数确定有多少个设备，或者是否连接了任何设备。 此函数应可立即运行，而无需经过附加的设置。

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

确定某个设备已连接到计算机后，可以使用 k4a_device_open() 将其打开。 可以提供想要打开的设备的索引，或者只对第一个设备使用 K4A_DEVICE_DEFAULT。

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

与 Azure Kinect 库中的大多数内容一样，当你打开某种内容时，也应该在用完时将其关闭！ 关闭时，请记得调用 k4a_device_close()。

k4a_device_close(device);

打开设备后，可以进行测试以确保它正常工作。 让我们读取设备的序列号！

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);
// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

启动相机

打开设备后，需要使用 k4a_device_configuration_t 对象配置相机。 相机配置包含大量不同的选项。 请选择最适合自己方案的设置。

// Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);
// ...Camera capture and application specific code would go here...
// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

错误处理

为简洁起见，我们不会在某些例子中显示错误处理。 但是，错误处理始终很重要！ 许多函数返回常规的成功/失败类型 k4a_result_t，或者包含详细信息的更具体的变量，比如 k4a_wait_result_t。 请查看每个函数的文档或 IntelliSense，以了解该函数预期显示的错误消息！

可以使用 K4A_SUCCEEDED 和 K4A_FAILED 宏检查函数的结果。 因此，除了打开 Femto Bolt 设备以外，我们还可以按如下所示保护函数调用：

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

完整源代码

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include 
#include 
#include 
int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }
    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }
    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);
    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);
    // Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }
    // Camera capture and application specific code would go here
    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);
    return 0;
}

后续步骤

了解如何使用传感器 SDK 查找并打开 Femto Bolt 设备查找并打开设备。